主页（http://www.pttcn.net）：如何在防暴机器人中应用PLC控制系统(4) 2.4 提高无线通信可靠性的方法 系统采用无线通信还涉及到许多问题,包括:(1)无线通讯的收发切换问题;(2)无线收发模块易受电磁干扰,数据传输时误码率比较高。 采用以下几种方法对产生的问题进行解决。第一:关于收发切换引起的延迟。在半双工通讯中,波特率一定的条件下,系统的响应时间主要取决于PLC的最大指令执行循环时间和无线收发模块的收发切换时间。PLC的最大指令执行循环时间由PLC的软件系统结构决定,在进行编程的时候,充分考虑这些因素进行编程。第二:关于数据传输的稳定性和准确性。为了保证数据传输的稳定性和准确性,采取了几种方法。(1)对发送来的每一组数据检查起始字节和结束字节,采用奇校验;(2)采用工程上的循环冗余校验(CRC),这种方法是对发送的数据按字节进行异或运算,将得到的结果作为FCS校验码同要发送的数据一起发送到下位机,下位机将收到的数据进行同样的运算,将结果与FCS比较来确定收到的数据是否正确;(3)此外,在收发切换与数据发送之间插入一定的延时,延时时间大于无线收发模块的收发切换时间,易于保证数据传输的稳定性。实验证明,以上方法大大提高了通讯系统的可靠性,降低了误码率,减少潜在的故障。 本系统已经成功应用于防爆机器人上,在实际的应用中受到好评。采用两个PLC分别作为上、下位机进行移动机器人的控制,可使整个系统的易于操作,性能稳定,性价比高，维护方便。 (中国集群通信网 | 责任编辑：陈晓亮) |
