主页（http://www.pttcn.net）：如何在防暴机器人中应用PLC控制系统(2) 。同时,上位机接收来自下位机的温度、位置、角度等状态信息。为了将这些数据显示,选用性价比较高的数码管与上位PLC进行相应的连接,然后将这些数据准确地显示出来。防爆机器人机体上的摄像头将机器人工作现场的画面传送到控制台的显示器上,在显示器上实时反映机器人的工作状态,便于操作者根据实际情况控制排爆机器人的动作。 下位机的PLC一方面接收上位机传过来的指令,并和O扩展模块(EM222)一起通过继电器组对直流电机驱动器进行控制而对相应的直流电机动作进行控制, 完成操作者希望的机器人的动作;另一方面,从工作现场采集到温度、位置、角度等模拟信号,通过模拟量扩展模块(EM231)将其模拟量转换为数字量。通过与上位机PLC的通讯,将这些数据传送到上位PLC上。 1.2 数据信号传输媒介 数据信号传输媒介多用光缆和电缆,光缆传输容量大,传输距离长,抗电磁干扰能力强,但是对安装技术要求高,并且价格相对昂贵。电缆作为信号传输媒介,价格便宜,安装方便,数据传输准确、快速,但是有线通讯有许多局限性,例如整个系统由于电缆的存在而不够灵活。 在实际使用过程中,为了解决有线通讯的局限性,采用无线数传模块进行数据信号的传输。无线数传模块体积小、使用方便,但是数据传输的误码率比较高,易受电磁干扰。这里采用的TDX-1000无线通信模块包括无线接收、发射、FSK调制方式,并采用前向纠错信道编码技术,提高了数据抗突发干扰和随机干扰的能力。接口方式是5V TTL电平兼容接口,无线通信模块是半双工的,收/发的切换通过收发控制信号线实现。 2 软件系统的设计 2.1
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