主页（http://www.pttcn.net）：如何在防暴机器人中应用PLC控制系统(3) 控制系统控制流程 控制系统的控制流程如图2所示。 系统的控制过程为:用户将希望的机器人的动作作为指令输入到控制面板上,PLC对这些指令进行处理,转换为数据,发送到下位PLC上;下位PLC接收到上位PLC的数据后,将这些数据转换为控制信号,控制机器人体上的直流电机,完成相应的机器人动作。与此同时,下位机采集由传感器发来的现场信号,并进行处理,从而转换成数据传送到上位机上;上位机接收下位机发来的现场的数据,通过数码管将这些数据显示出来。 2.2 数据传输格式 S7-200系列产品的通信模式有两种:一种是点对点通讯协议,用于S7-200与其编程器或西门子公司的人-机接口产品之间的通讯;另一种是对用户完全开放的自由口模式,用户根据实际系统的应用要求,自行规定通讯协议。本系统是两个PLC之间进行通讯,使用自由口通讯协议。上、下位机PLC之间的通讯数据传输的波特率为9600bps,奇校验,数据的格式是1位起始位、8位数据位、1位FCS校验位、1位停止位。数据格式如图3所示。 2.3 控制系统的程序流 根据移动机器人工作的要求,确定机器人各个电机工作的相互关系,画出程序流程图,再由PLC的输入输出的逻辑关系编写梯形图。其上、下位机的程序流程图如图4(a)、(b)所示。限于篇幅,各子程序的流程图本文不再给出。 |
