主页（http://www.pttcn.net）：如何在防暴机器人中应用PLC控制系统 为了适应不同环境下的应用,移动机器人由于具有优越的机动性和灵活性而备受青睐,在许多场合投入实际应用,如核工业检测,消防、火场检测,有毒、易燃、易爆气体场所探测,采矿、星球探测及无人战场等，并且移动机器人控制系统的硬件和软件结构也不相同。本文涉及到的移动机器人是应用在防爆系统中,控制系统要求高稳定性、可靠性和实时性,对其进行控制是一种既经济又能充分满足设计要求的有效方法，并且采用西门子的S7-200系列的PLC作为控制器。 1 移动机器人控制系统的硬件设计 1.1 控制系统组成及PLC控制原理 一般的控制系统采用工控机控制整个系统的工作,工控机工作可靠、控制准确、使用方便。防爆机器人一般工作在室外环境和野外环境,工作环境恶劣。作为移动机器人,整个控制系统要求尽量轻便,这时若采用工控机则整个系统不够方便、灵活。PLC具有良好的稳定性、结构轻巧,采用两个PLC作为上、下位机,则系统轻巧灵活。根据操作和控制要求,控制系统选用西门子公司的S7-200系列的PLC,该PLC可以满足多种多样的自动化控制需要。由于具有紧凑的设计、良好的扩展性、低廉的价格以及强大功能的指令,使得整个控制系统的性价比大大提高,操作也简单易行;同时,系统的可靠性、稳定性和控制的准确性也得到了保证。控制系统结构如图1所示。 此防爆机器人的控制系统主要由上、下位机两部分组成。上位机PLC(CPU224)用于整个系统的启停控制,控制台上为一系列控制按钮,控制台将希望的机器人的动作传到上位机的PLC和上位I扩展模块(EM221)里,操纵杆将电位器的位置通过PLC的扩展A/D模块(EM231)将模拟量转化为数字量, 通过上位PLC和下位PLC(CPU224)的通讯,将这些数据传输到下位PLC
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