从消防定位领域切入微惯导市场，格纳微如何通过高性价优势抢占市

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创始人李杨寰是国防科技大学信息与通信工程专业博士，偶然的一次契机，让他接触到了微惯性室内定位技术。于是，在毕业后，他选择继续留校做科研，参与多个大型科研项目，积累工程和技术经验。十余年期间，他和团队在国内首次完成了微惯导核心算法和代码的构建。

洞察到创业机会后，李杨寰发现，由于工程师的缺失，很多工程化环节难以在高校落地，因此，他作为联合创始人加入了格纳微科技，为消防行业和合作伙伴提供可穿戴惯导模块和系统，将技术工程化落地。

他告诉创业邦，之所以看好该方向，主要原因有二：一方面，微惯性定位导航拥有数十亿至上百亿人民币的市场规模，而国内恰好处于起步阶段，蕴含可观的创业潜力；另一方面，微惯性导航技术的延伸能力较强，除了应用到消防可穿戴领域外，还可在自动驾驶、机器人、智慧物流等自动化领域释放价值。

基于该逻辑，格纳微优先瞄准了消防等救援人员定位应用场景。李杨寰表示，惯导技术在该领域居于刚需地位。以往，在火场的恶劣环境下，消防员进入火场后很容易失去视觉参考，造成迷路情况、眩晕，导致安全撤离几率低，更多的是依赖于对讲机、安全绳、经验记忆、声光报警等。由于无法布设基站，对于WiFi、蓝牙、超宽带（UWB）这些传统的室内定位技术难以适应。除此之外，也有采用无线电搜索的方式，但是当室内场景大而复杂的时候，无线电有效作用距离有限，空旷条件可以搜索几百米的到了室内就变成几十米，但是借助惯导技术，则可以实现自主定位，不受外部环境影响，对消防人员进行路线追踪和引导，还可以在遇到困难需要援助时，将遇险位置发送给队友，提供定位求救信息，减少伤亡情况。

李杨寰介绍，目前惯导应用于消防的主要技术瓶颈有两个：一个是，惯导定位是相对坐标，各队员坐标需要和高精度北斗相结合，统一到一个地理坐标系下，否则在应急救援任务现场难以快速形成人员的真实空间分布；另一个是，惯导存在累积误差，当使用时间久了，误差会累积越来越大，误差变大后信息变得不那么准确。

针对第一个瓶颈点，高精度北斗和微惯导在单兵上的融合，有别于传统的组合导航，由于北斗通常在身上，微惯导模块在鞋垫里，两个终端是非捷联的，不能采用传统的组合导航算法，而需要采用格纳微定制的柔性融合算法，算法会根据消防员的历时轨迹和最新信息，不断优化估计微惯导初始方向以及零偏，无需“打点”、无需“踩垫子”（一些行业的坐标对齐方法），真正做到让消防员进入火场无感操作，也就是在外部通过高精度北斗定位，进入室内自动切换惯导定位，但是输出依然是转换成北斗定位的坐标，这样用户可以看作不论室外室内，都有高精度的北斗在辅助定位。

针对第二个瓶颈点，李杨寰认为不能过度依赖于惯导的精度，在成本和体积受限的情况下，惯导可以提供一个相对稳定的轨迹，即使存在漂移，队员本人根据轨迹撤退的问题不大，提供给队友援助时，也至少可以指引到队友到附近20米~30米范围，此时再通过无线搜索和声光报警手段结合，可以确保找到目标。

格纳微团队凭借多年对系统级融合和惯导算法的研发探索，现已打通北斗/GPS、微惯导两种定位手段，且具备结合现场地图快速三维建模能力，并且可以集成多个外部设备（自组网通信、生命体征、呼救器、电子压力表、空气呼吸器等），以开放合作的态度提供指控端软件，并提供软件接口给合作伙伴以接入更高一级应急救援指控系统。

由于技术的专业性，与同类产品相比，格纳微惯导模块在性价比、技术能力方面具备明显优势：核心模块体积趋于一元硬币大小，定位精度优于0.3%（同类为1～2%），使用时长达8小时，可适用于走路、小跑、侧移、后退等任意步态定位，价格方面也仅为同类产品的一半，降低了用户的使用成本。

本文文章图片来源于格纳微科技，经授权使用。

自动驾驶领域也是格纳微微惯导技术的重要应用方向。尽管毫米波、视觉算法、激光雷达等外部感知技术已家喻户晓，但行业对于惯性导航的认知还存在缺口，惯导技术是自动驾驶或辅助驾驶不可或缺的一个关键环节：其一，外部环境信息不确定，需要内部惯导感知，不受外部环境影响；其二，惯导是其他他外部感知信息融合的中心，是定位信息连续、稳定输出的必要条件。

据了解，以往国内大多自动驾驶企业均处于样机阶段，大多没有考虑成本和批量生产，直接采用国外的惯导模块，成本高达几万到十几万元。而随着科技的进步，自动驾驶行业正处于 “由样机到量产”的转变阶段，在批量阶段，自动驾驶方案提供商不能在某一个传感器或者技术上被成本阻拦，不能一味的追求精度，当惯导单元要达到1°/h精度时，付出的代价和生产成本是极高的，还应该通过策略以及其他传感器的综合融合来提高定位的准确性。基于此，格纳微顺应趋势率先推出了低成本组合导航模块方案，在业内首次将车规级支持双天线RTK，精度在10°/h的高精度组合导航产品的批量价格降至数千元，性能可与国外车辆自动驾驶应用的组合惯导系统相当。同时，格纳微还可以为用户提供高精度的纯惯导模组，并已实际装备过乘用车，经历过长期稳定性的检验，可满足大多企业量产需求，助力其建立竞争壁垒。

本文文章图片来源于格纳微科技，经授权使用。

商业逻辑方面，格纳微主要通过为系统集成商提供纯惯导单元和组合惯导模组获利，再由集成商供给客户，一般前期测试部署只需远程支持安装，即可直接应用，方便快捷。

2017年起，格纳微消防定位产品已正式对外销售，并于2019年年初完成产品迭代，格纳微自动驾驶惯导模块也已于2019年年中上线。据悉，2019年，该企业全年惯导模块订单额超千万元。截至目前，格纳微人员定位惯导技术已间接服务于消防部队、航天科工、中国电子、霍尼韦尔、上海宝钢等多家企业客户，也为一些军方相关应用提供技术支撑，自动驾驶组合惯导模块已应用于亿嘉和机器人、超能机器人、万为机器人、亿嘉和机器人等企业，目前用户测试反馈良好。

成立三年有余，团队已有近40人规模，其中大部分为技术成员，一半为硕博人才。CTO高峰擅长整体技术方向的把握，具备十余年的惯导设计、标定、算法经验，曾作为主要完成人参与10余项国家级工程项目，发表论文30余篇；CMO闵涛擅长解决整体方案和技术路线的规划与项目管理。

融资方面，格纳微已于2017年获得来自固高科技和长沙麓谷高新创投的数百万元轮天使融资，企业目前已经实现盈利，为适应市场拓展和新产品研发，现已启动千万元A轮融资，主要用于自动驾驶模块的批量生产、研发团队的组建两方面。2020年，格纳微会重点推进技术落地，迭代第三款人员定位惯导产品，并研发推出军用作战产品。