煤矿现代化视频监测监控技术研究与应用(4)

主页（http://www.pttcn.net）：煤矿现代化视频监测监控技术研究与应用(4)

　　自主式移动机器人是适应在复杂的非结构化环境中工作的机器人。新研制的声纳导航自主移动机器人采用四轮或者两轮驱动差动转向的方式，每一个驱动轮均采用一台直流伺服电机独立驱动。其硬件系统主要由声纳数据采集系统、工控机主控制系统和驱动电机测控系统等组成。其中，声纳数据采集系统包括Polaroid6500声纳传感器、数据采集板、CAN总线适配卡等;工控机主控制系统包括工控机以及各种外围器件;驱动电机测控系统主要由EPOS运动控制器、编码器、减速器和直流伺服电机等组成。EPOS是模块化结构的数字伺服控制器，具有转矩、速度和位置等多种运动控制方式，基于CANopen协议，通过CAN总线与主控计算机通信，能独立控制单独或者多轴直流伺服系统，所有轴都能够通过CAN总线实现实时和同步运动控制。

　　环境信息通过声纳数据采集系统以距离的形式传送到工控机，工控机中的数据处理模块识别出环境信息，主控微机通过查询专家系统获得当前的运动规则并对EPOS运动控制器发出相应的命令，最后EPOS运动控制器根据得到的指令对驱动电机进行控制以实现机器人避障导航。该系统在1Mbps波特率下运行稳定、可靠，满足了机器人实际应用的需要。